В ходе экспериментальных исследований было осуществлено под­ключение аппаратной части, а также разработано программное обеспече­ние системы дистанционного управления мобильным роботом с исполь­зованием сети Интернет. Общий вид системы представлен на рис. 6.9.

Основными частями разработанного программного комплекса явля­ются управляющая роботом программа и CGI-модуль. Разработаны мето­ды, позволяющие осуществить интеграцию этих двух частей таким обра­зом, что с помощью CGI-модуля оператор имеет возможность запускать и останавливать управляющую программу, а также изменять значения ее переменных. За счет такой интеграции удалось значительно повысить скорость обработки команд оператора, а следовательно, и надежность системы дистанционного управления, работающей в условиях неста­бильности канала связи – сети Интернет и возможных непредсказуемых изменений в окружающей мобильный робот среде.

Оператору предоставляется возможность давать команду "старт/стоп", изменять скорость и направление движения робота. Теку­щие значения сигналов с датчиков отображаются в виде графиков, стре­лочных и цифровых индикаторов на динамически обновляемой web-странице на мониторе оператора. Реализована также передача видеоизоб­ражения с камеры.