При анализе свойств и разработке алгоритмов управления многосте­пенными мехатронными системами требуется решение четырех основ­ных кинематических задач:

•  прямой задачи о положении;

•  обратной задачи о положении;

•  прямой задачи о скорости;

•  обратной задачи о скорости.

Рассмотрим методику их решения на примере двухзвенного мани­пулятора типа "SCARA", представленного на рис. 1.14.