http://mehatronic.ru Курс лекций по предмету "основы мехатроники" для студентов ВУЗов Sat, 30 Jul 2011 22:46:00 +0000 http://backend.userland.com/rss092 en Прямая задача о скорости состоит в определении вектора скорости рабочего органа в декартовой системе координат по заданным обобщен­ным координатам звеньев. Для решения поставленной задачи продифференцируем по времени систему уравнений (1): Полученную систему представим в матричной форме: где- вектор-столбец декартовых скоростей рабочего органа;- вектор-столбец обобщенных скоростей манипулятора; J - матрица Якоби размерности (2 х 2). Элементами матрицы ... http://mehatronic.ru/3-pryamaya-zadacha-o-skorosti-dvuxzvennogo-manipulyatora/ Решим систему алгебраических уравнений (1) относительно обоб­щенных координат (q1, q2). Введенные дополнительные переменные   представлены на рисунке. По теореме косинусов имеем для треугольника ОРА: Отсюда определяем значение угла Учитывая, что уголполучаем выражение для второй обобщенной ко­ординаты: По теореме синусов определим си­нус угла Подставим найденное выражение (2) в формулу (3):  Из прямоугольного треугольника ОРВ имеем Тогда получаем ... http://mehatronic.ru/2-obratnaya-zadacha-o-polozhenii-dvuxzvennogo-manipulyatora/ Прямая задача о положении состоит в определении декартовых ко­ординат (х, у) характеристической точки Р манипулятора по заданным обобщенным координатам (q1, q2) многозвенного механизма. Решение этой задачи используется при построении рабочей зоны манипулятора (п. 1.2). Также полученная система уравнений является исходной для решения последующих кинематических задач. Полученное решение представляет собой совокупность двух ... http://mehatronic.ru/1-pryamaya-zadacha-o-polozhenii-dvuxzvennogo-manipulyatora/ При анализе свойств и разработке алгоритмов управления многосте­пенными мехатронными системами требуется решение четырех основ­ных кинематических задач: •  прямой задачи о положении; •  обратной задачи о положении; •  прямой задачи о скорости; •  обратной задачи о скорости. Рассмотрим методику их решения на примере двухзвенного мани­пулятора типа "SCARA", представленного на рис. 1.14. http://mehatronic.ru/reshenie-kinematicheskix-zadach-dlya-dvuxzvennogo-manipulyatora-tipa-scaraquot/ При этом обработка навигационных переменных, а также парамет­ров текущего состояния робота осуществляется на управляющем компь­ютере в рамках работы управляющей программы независимо от операто­ра и временной задержки сети Интернет. Таким образом, в случае воз­никновения критического режима работы аварийный останов робота произойдет автоматически по сигналу управляющей программы. http://mehatronic.ru/upravlenie-dvizheniem-mexatronnyx-sistem-na-osnove-internet-texnologij-chast-17/ В ходе экспериментальных исследований было осуществлено под­ключение аппаратной части, а также разработано программное обеспече­ние системы дистанционного управления мобильным роботом с исполь­зованием сети Интернет. Общий вид системы представлен на рис. 6.9. Основными частями разработанного программного комплекса явля­ются управляющая роботом программа и CGI-модуль. Разработаны мето­ды, позволяющие осуществить интеграцию этих двух частей таким обра­зом, ... http://mehatronic.ru/upravlenie-dvizheniem-mexatronnyx-sistem-na-osnove-internet-texnologij-chast-16/ На рис. 6.5-6.8 показаны модули, предназначенные для обработки и преобразования сенсорной информации, поступающей от системы тех­нического зрения, ультразвуковых и микроволновых датчиков, а также угловых датчиков колес мобильного робота. Для создания человекомашинного интерфейса - клиентской части системы управления - необходимо создать HTML-документ, в котором реализован интерфейс с оператором. В языке HTML это ... http://mehatronic.ru/upravlenie-dvizheniem-mexatronnyx-sistem-na-osnove-internet-texnologij-chast-15/ Серверная часть состоит из исполняемого модуля, решающего ос­новные задачи обработки данных, поступающих от оператора, обращения к управляющей роботом программе и формирования ответа в формате HTML. Как было отмечено выше, такой модуль называется CGI-модулем и реализуется на базе технологии общего интерфейса маршрутизации. Для реализации взаимодействия клиент-сервер важно, какой метод HTTP-запроса использует клиентская ... http://mehatronic.ru/upravlenie-dvizheniem-mexatronnyx-sistem-na-osnove-internet-texnologij-chast-14/ Программа написана на графическом языке программирования, а потому представляет собой блок-диаграмму. На рис. 6.4 представлен фрагмент диаграммы программы, управляющей движением робота. Дан­ная программа имеет высокую степень вложенности - большое число подпрограмм - виртуальных подприборов. Каждый из них выполняет определенный набор функций и для каждого строго определены входные и выходные параметры. Соединения ... http://mehatronic.ru/upravlenie-dvizheniem-mexatronnyx-sistem-na-osnove-internet-texnologij-chast-13/ В числе других достоинств LabVIEW можно отметить возможность встраивания в блок диаграммы подпрограмм пользователя, написанных на традиционных "текстовых" языках программирования (Си, С++, Pascal, Visual Basic), компилированных в виде динамически подключае­мых библиотек, а также скриптов, написанных в широко распространен­ной среде MatLab. Это позволяет обеспечить преемственность программ­ного обеспечения и исключает необходимость повторной ... http://mehatronic.ru/upravlenie-dvizheniem-mexatronnyx-sistem-na-osnove-internet-texnologij-chast-12/