Прямая задача о скорости состоит в определении вектора скорости рабочего органа в декартовой системе координат по заданным обобщен­ным координатам звеньев.

Для решения поставленной задачи продифференцируем по времени систему уравнений (1):

Полученную систему представим в матричной форме:

где- вектор-столбец декартовых скоростей рабочего

органа;- вектор-столбец обобщенных скоростей

манипулятора; J – матрица Якоби размерности (2 х 2).

Элементами матрицы Якоби являются соответствующие частные производные, входящие в выражения (5):

Элементы матрицы Якоби зависят от длин звеньев и значений обобщенных координат, определяющих текущую информацию манипу­лятора.