Прямая задача о положении состоит в определении декартовых координат (х, у) характеристической точки Р манипулятора по заданным обобщенным координатам (q1, q2) многозвенного механизма.
Решение этой задачи используется при построении рабочей зоны манипулятора (п. 1.2). Также полученная система уравнений является исходной для решения последующих кинематических задач. Полученное решение представляет собой совокупность двух нелинейных функций, которые устанавливают связь между обобщенными и декартовыми координатами манипулятора:
Рубрика:
Лекции
Оставить комментарий или два