При моделировании исследовалось движение манипулятора парал­лельно оси Х с постоянной скоростью. Движение начиналось из заданной начальной конфигурации {qm = q02 = 30°), скорость v = 0,3 м/с. На рис. 1.22 представлены законы изменения обобщенных координат q^it) и qiit), а также графики соответствующих обобщенных скоростей.

Таким образом, для того чтобы обеспечить равномерное движение рабочего органа, исполнительные приводы робота должны отработать сложные временные программы. Причем в течение рассмотренного ин­тервала времени оба привода неоднократно совершают скоростные рыв­ки, включающие участки быстрого разгона и торможения.

В заключение этого параграфа можно сделать вывод о том, что ме-хатронный метод интеграции механики, электроники и компьютерной техники в машинах и системах нового поколения придает им качест­венно новые свойства по скорости и точности движений, кинематиче­ским возможностям и компактности. Именно применение мехатронных идей позволило создать интеллектуальные машины для выполнения принципиально новых функций, столь нужных сегодня людям.